En épocas prehispánicas la zona fue habitada por los indígenas de las tribus Nechí e Ituango. A mediados del siglo XVII, la zona norte del departamento comenzó a ser poblada gracias a su riqueza aurífera. Aunque la localidad no fue poblada en sí hasta1827, año en el cual se establecieron los primeros pobladores llegados desde Yarumal.
El territorio campamenteño fue elevado a la categoría de Parroquia del municipio de Yarumal en 1830. Cinco años más tarde la localidad fue erigida como municipio por el entonces gobernador de Antioquia, Don Juan de Dios Aranzazu, segregando así la localidad del municipio de Yarumal.
En 1780 hubo un pleito entre los señores Joaquín Barrientos, Plácido Misas y el señor Antonio De La Quintana que reclamaban derechos sobre estas tierras, resolviéndose en 1781 a favor de los señores Barrientos y Misas, quienes fueron en adelante los dueños de las tierras de Campamento y Yarumal. Campamento, que era parroquia de yarumal (decretado el 23 de abril de 1835, siendo gobernador de Antioquia Aranzazu), tomó ese nombre a raíz de la Batalla de Chorros Blancos, el 12 de febrero de 1820, en la cual el General José María Córdoba derrotó al General Francisco Warletta y acabó con el último reducto realista en Antioquia. -Los primeros pobladores de Campamento fueron personas de Yarumal que llegaron al sitio en 1827 por insinuación del cura de esa población, don José Antonio Palacio Isaza, a quien se considera el fundador. -En 1830 se creó la parroquia por solicitud del ayuntamiento de Santa Rosa de Osos y en 1835 se le dio a la población el estatuto de municipio por decreto del Gobernador Juan de Dios Aranzazu. -La primera iglesia que tuvo el municipio fue destruida por un incendio y la actual se terminó de construir a mediados del siglo XX (probablemente en 1954) -La primera línea telegráfica entre Yarumal y Campamento se estableció en 1897 - la luz eléctrica se instaló en el municipio en 1939 - en 1943 se puso en servicio la carretera que comunica a Yarumal con Campamento.