La comunidad de El Peñol tiene una trayectoria desde el año de 1644, cuando Fray Miguel de Castro y Rivadeneira inició un resguardo indígena en el sitio denominado "Zacatín".
Hace 300 años, sus antepasados esperaban la cédula de la Real Audiencia de la Nueva Granada para protocolizar la fundación del pueblo de habitantes originarios, oficialmente llamado por la Corona Española como: “Resguardo Indígena de San Antonio del Remolino de El Peñol”, la población alcanzaba escasamente 200 personas.
Es así como hace 300 años en 1714 se fundó El Peñol en el sitio conocido como "Viejo Peñol", donde permaneció su centro urbano hasta el año de 1978, cuando se efectuó el traslado a la actual ubicación. En la plaza principal se levantaba un templo construido por la misma comunidad de mediados del siglo XIX.
Aunque el nuevo centro urbano de El Peñol, difiere en casi todo (excepto en la cultura de sus habitantes) al centro original, la comunidad ha triunfado en su proceso de adaptación al nuevo entorno, dándole la calidez, el colorido, y la hospitalidad que hoy como ayer caracteriza a todos los habitantes de este municipio. El Peñol posee uno de los centros urbanos de Colombia que más índice de espacio público presenta por habitante, (20 m²). Posee piscinas, campos deportivos, hospital, parques públicos, jardines que lo adornan, entre otros.
Este municipio se convirtió en destino turístico después de que gran parte de su territorio fue inundado para la construcción del gigantesco embalse de El Peñol-Guatapé. Es un municipio que posee facilidades para deportes acuáticos, para la navegación en botes de motor y de vela,. Por ello es también un excelente lugar para paseos en lancha o en motos acuáticas, y en yates. Además dentro del área municipal el pueblo cuenta con atractivos naturales como la Piedra del Marial, que hacen parte del amplio portafolio de posibilidades turísticas que ofrece esta municipalidad.