Fue fundado el 12 de diciembre de 1806. En 1850 es elevado a la categoría de distrito parroquial. En 1859 se erige como municipio. En 1883 se construye el primer templo. En 1959 se inauguró el aeródromo de Frontino.
Desde 1806 existía en el mismo lugar que hoy ocupa Frontino, un pequeño caserío fundado por unos señores Arias Guzmán, venidos de Sabanalarga y Cañasgordas. En 1842 vinieron habitantes de Santa Fe de Antioquia y otros lugares del Departamento. En el año de 1872 no se veía edificio de tejas por parte alguna, sólo una pequeña iglesia de tapia y teja, las demás eran pajizas.
El nombre del municipio se ha querido explicar por el vocablo que indica la presencia de algunas manchas blancas en la frente de los caballos, micos y otros animales, también, la placa brillante que ostenta el Cerro Plateado en su parte superior; otros dicen que viene del Páramo del Frontino, inmensa mole montañosa que pertenece al distrito de Urrao. De las anteriores hipótesis, la más aceptada popularmente es la primera.
Frontino continúa siendo un distrito panelero y rico en agua. De parque amplio y templo imponente. En los resguardosindígenas, los Emberá Catíos todavía conservan su cultura y venden artesanías hechas en iraca y hoja de caña.